ÚÓÐÚ Ò ÊÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Í Ò Ø Æ Ì Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Å Ø Ó Ý Ì ÓÑ Ï ÐÐ Ñ ³Ë ÐÚ ºËº Ê ÈÇÊÌ ÈÖ ÒØ ØÓ Ø ÙÐØÝ Ó Ø Ö Ù Ø Ë ÓÓÐ Ó Ì ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Ì Ü Ø Ù Ø Ò Ò

Transcription

1 ÓÔÝÖ Ø Ý Ì ÓÑ Ï ÐÐ Ñ ³Ë ÐÚ ¾¼¼

2 ÚÓÐÚ Ò ÊÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Í Ò Ø Æ Ì Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Å Ø Ó Ý Ì ÓÑ Ï ÐÐ Ñ ³Ë ÐÚ ºËº Ê ÈÇÊÌ ÈÖ ÒØ ØÓ Ø ÙÐØÝ Ó Ø Ö Ù Ø Ë ÓÓÐ Ó Ì ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Ì Ü Ø Ù Ø Ò Ò È ÖØ Ð ÙÐ ÐÐÑ ÒØ Ó Ø Ê ÕÙ Ö Ñ ÒØ ÓÖ Ø Ö Ó Å ËÌ Ê Ç Ë Á Æ ÁÆ Æ ÁÆ ÊÁÆ ÌÀ ÍÆÁÎ ÊËÁÌ Ç Ì Ë Ì ÍËÌÁÆ Å Ý ¾¼¼

3 ÚÓÐÚ Ò ÊÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Í Ò Ø Æ Ì Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Å Ø Ó ÈÈÊÇÎ ËÍÈ ÊÎÁËÁÆ ÇÅÅÁÌÌ Ò Ñ Ò ÃÙ Ô Ö ËÙÔ ÖÚ ÓÖ Ê ØÓ Å ÙÐ Ò Ò ËÙÔ ÖÚ ÓÖ

4 ÚÓÐÚ Ò ÊÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Í Ò Ø Æ Ì Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Å Ø Ó Ì ÓÑ Ï ÐÐ Ñ ³Ë ÐÚ ÅºËº º Ì ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Ì Ü Ø Ù Ø Ò ¾¼¼ ËÙÔ ÖÚ ÓÖ Ò Ñ Ò ÃÙ Ô Ö Ê ØÓ Å ÙÐ Ò Ò Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ò Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ò ÓÒØÖÓÐ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ØÓ Ô Ö ÓÖÑ Ø Ð Ø Ö Ø ØÖ Ò Ò Ó Ø Ð ÚÓ Ò Ò ÓÑÔÐ Ü ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ º Æ ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò Ù ÙÐ Ò Ø ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ ÓÑ Ò Ù Ø Ý Ö ÖÓ Ù Ø ØÓ ÒÓ Ø Ý Ò ÔØ ØÓ «Ö ÒØ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ý Ò Ù ØÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò Ô Ö ÓÖÑ ÓÒÐ Ò Ð ÖÒ Ò º Ì ÓÙ Ó Ø Ö ÔÓÖØ Û ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ØÛÓ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ º Ö Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö ÚÓÐÚ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ò Ø Ö Ô Ö¹ ÓÖÑ Ò ÓÑÔ Ö ØÓ Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒ¹ ØÖÓÐÐ Öº Ë ÓÒ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö ÚÓÐÚ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Ò ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù ÔÓØ ÒØ Ð Ð ØÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ Ò Ø Ö ÔÓÖØ ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö º Ì Ú ÒØ Ó Ù Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ö ÖÓ Ù ØÒ ØÓ ÒÓ Ò Ð ØÝ ØÓ ÔØ ØÓ «Ö ÒØ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ º Ú

5 Ì Ð Ó ÓÒØ ÒØ ØÖ Ø Ä Ø Ó Ì Ð Ä Ø Ó ÙÖ Ú Ú Ú ÔØ Ö ½º ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ ½ ÔØ Ö ¾º ÖÓÙÒ Ò Ê Ð Ø ÏÓÖ ¾º½ Æ Ì Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ÊÓ ÓØ ÖÑ Ã Ò Ñ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾º½ ÓÖÛ Ö Ã Ò Ñ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾º¾ ÁÒÚ Ö Ã Ò Ñ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ ¾º È Ø ÈÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º º º º º º º ½¾ ÔØ Ö º ÜÔ Ö Ñ ÒØ ½ º½ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º º º ½ º¾ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º º º º º ¾¾ ÔØ Ö º Ù ÓÒ ¾ ÔØ Ö º ÓÒÐÙ ÓÒ ¾ ÁÒ Ü Ð Ó Ö Ô Ý Î Ø Ú

6 Ä Ø Ó Ì Ð ¾º½ Ò Ú Ø À ÖØ Ò Ö Ô Ö Ñ Ø Ö ÓÖ ÇË Ê ÒØ ÖÓÔÓÑÓÖÔ ÖѺ ½½ º½ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Æ ÙÖ Ð Æ ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÁÒÚ Ö Ã Ò Ñ Ø ÓÒ¹ ØÖÓÐÐ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ º¾ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö º ¾½ º ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò È Ø ÈÐ ÒÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Öº ¾ Ú

7 Ä Ø Ó ÙÖ ¾º½ Ì Ø Ö Ó ÒØ Ü Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û Ù ØÓ Ú ÐÙ Ø Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ º½ Ì Ö Ó ÒØ Ü Ö Ó Ö ÓÑ ÇË Ê¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û ÑÙ¹ Ð Ø Ù Ò Ë Ñ Ö ÐÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º¾ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó ¹ Ø Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö Ø ÓÒ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ú Ö ÓÚ Ö Ø Ö ÖÙÒ º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º ØÒ ÔÐ Ý Ó Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º º º º º º º º º º º º ½ º Ì Ø Ö Ó ÒØ Ò Ð ÓÖ Ø Ò ÐÝØ Ð Ò Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ò Ð Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾¼ º ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ô Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÓÖ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù ÔÓØ ÒØ Ð Ð º º º º º º º º º º ¾¾ º Ì Ö Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ö Ù ØÓ Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ó Ø Ð Û Ð ÑÓÚ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Øº º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º ¾ º ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö Ø ÓÒ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Ú Ö ÓÚ Ö Ú ÖÙÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º½¼ ØÒ ÔÐ Ý Ó Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º º º º º º º º º º º º º º ¾ º½½ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ô Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÓÖ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò º º º º º º º º º º º ¾ Ú

8 ÔØ Ö ½ ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ Ì Ó Ð Ó Ø Ö ÔÓÖØ ØÓ ÔÖ ÒØ Ñ Ø Ó Ø Ø Ò ÚÓÐÚ ÖÓ Ù Ø ÔØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ø Ø Ò ÓÔ Ö Ø Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ö Ù ØÓ Ô ÙÔ ÓÖ ØÖ Ó Ø Û Ð ÚÓ Ò Ó Ø Ð º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ù ÙÐÐÝ ÓÑÔÐ Ø Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÙ Ø Ð ØÓ ÒÓÖÔÓÖ Ø Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÙØ Ó Ø Ð ÒØÓ ÓÒØÖÓÐ Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ø Ò Ö Ø ØÖ ØÓÖÝ Ø Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Øº ÌÖ Ø ÓÒ Ð ÔÔÖÓ Ò ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ ÒÚÓÐÚ ÓÐÚ Ò Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÕÙ Ø ÓÒ Ó ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò ÓÖ Ö ØÓ Ú ÐÓÔ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò ÑÓÚ Ø ÖÓ ÓØ ÖѺ ÇÒ Ö Û Ó Ø ÔÔÖÓ Ø Ø Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú ÐÓÔ Ö ÓÖ Ô ÖÓ ÓØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Á Ø ÖÓ Óس ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Ø Ò Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÐÐ Ú ØÓ Ø ÒØÓ ÓÙÒØ Ø Ò Û ÖÓ ÓØ Ò Ñ Ø º Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÒÒÓØ Ù ØÓ ÓÔ Ö Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º ËÙ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÙ Ø ÑÓ ØÓ Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ Ð ÙÒØ ÓÒ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Æ ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò ÓÛÒ ØÓ «Ø Ú Ò «Ö ÒØ ÓÒØÖÓÐ Ø Ù ÔÓÐ Ð Ò Ò ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ò Ú Ð ÓÒØÖÓÐ ½¼ º Ì Ö ÔÓÖØ Ù Ø Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ó Ù Ñ ÒØ Ò ÌÓÔÓÐÓ Æ Ìµ Ñ Ø Ó ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò ÔØ ØÓ «Ö ÒØ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ì ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ö Ø ÚÓÐÚ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð ØÓ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ó ÖÓ ÓØ ÖѺ Ì Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö ÚÓÐÚ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Ó Ø Ø Ø Ý Ò Ù Ò ÓÑÔÐ Ü ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ ØÓ ÓÒØÖÓÐ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ º ½

9 Ì ÖÓ ÓØ ÖÑ Ò ÓÖ ÐÓÒ Ø Ó ÒØ Û Ö Ù ØÓ Ò Ø Ø Ò ÖÓÑ Ó Ø Ð º Ì ÖÑ Ö Ò Ò ÓÖ ÔÖ ÒØ Ø Ø Ò ¹ «ØÓÖ Û ÔÖÓÚ Ø Ö Ð Ø Ú Ø Ò Ó Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÔÖÓÚ Û Ø Ø Ò ÓÖ ÒÔÙØ Ò Ò Ö Ø Ø Ó Ó ÒØ Ò Ð Ø Ø Û ÐÐ ÑÓÚ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Æ ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Û Ö ÚÓÐÚ Ø Ø ÓÙÐ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò Ñ Ó Ø Ö Ø Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ò Û Ø Ò ½¼Ñ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Û ÓÑÔ Ö ØÓ Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Û ÓÑÔ Ö ØÓ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò º Ì ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì Ú ÒØ Ó Ù Ò Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ø Ñ ØÖ Ò Ò ÔÖÓ Ò Ù ÓÖ «Ö ÒØ ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø ¹ Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ¹ÔÐ ÒÒ Ò ØÓ ÚÓ Ó Ø Ð º È Ø ¹ ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Ó ÒÓØ Ù Ö ÒØ Ò ÓÔØ Ñ Ð Ô Ø ØÓ Ò Ó Øº Ì ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ð ØÓ ÙÒØ ÓÒ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø «Ö ÒØ Ø Ö Ø Ò Ó ¹ Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ù Ø Ø Ö Ø Ò Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ö Ó ÒØÖ Ò ÒÓØ ÓÒ ÐÓ Ð ÓÓÖ Ò Ø º Ì Ñ Ò ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ Ó Ø Ö ÔÓÖØ Ñ Ø Ó Ø Ø Ò Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÖÓ ÓØ ÖÑ Ø Ø ÔØ ÓÖ «Ö ÒØ ÖÓ ÓØ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ ÓÑÔÐ Ü Ø Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ò Ø ÖÑ Ò Ø ÔÖ Ò Ó Ó Ø Ð Ò Ð Ó ØÖ ÑÓÚ Ò Ó Ø º ¾

10 ÔØ Ö ¾ ÖÓÙÒ Ò Ê Ð Ø ÏÓÖ ËØ Ò Ö ÔÔÖÓ Ò ÖÓ ÓØ ÓÖ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ÓÒØÖÓÐ ÒÚÓÐÚ Ò¹ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ô ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ú ÐÓÔ Ø Ø ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ó ÖÓ ÓØ ÖѺ Ö Ø Ú Ù Ð Ó ÖÚ Ø ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ó Ø ØÖ Ò Ð Ø ÒØÓ Ø Ö ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÖÓ ÓØ Öѳ Ò ¹ «ØÓÖ Ý Ù Ò ÓÑÔÙØ Ö Ú ÓÒ Ñ Ø Ó º Ì Ò Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ù ØÓ ÐÙÐ Ø Ø Ó ÒØ Ø Ø Ø Ø Ú Ø Ö Ò ¹ «ØÓÖ ÔÓ Ø ÓÒº Ì ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ò Ø Ø Ó ÒØ Ø Ø Û Ù ØÓ Ö Ú Ø ÑÓØÓÖ Û ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò ÓÔ Ö Ø Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø ¹ Ð Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ù ØÓ Ò Ö Ø Ô Ø ÓÖ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ø Ø Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ó Ø Ð ØÓÛ Ö Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì ÕÙ Ò Ó Ò ¹ «ØÓÖ ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒÚ ÖØ ØÓ Ó ÒØ Ò Ð Ý Ù Ò Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ó ÒØ Ò Ð Ö Ù ØÓ Ø ØÓ Ø Ò ÓÖ Ø ØÙ ØÓÖ Ò ÓÖ Ö ØÓ ÑÓÚ Ø Ó ÒØ º ÁÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò Ù ØÓ ÓÑÔÐ Ø Ù ÖÑ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ó Ø Ð ÚÓ Ò Ò Ø Ö Ø ØÖ Ò º Ñ Ò Ä ¾ Ù Ð ¹ ØÙÒ Ò ÔØ Ú ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø Ö Ø ØÖ Ò ÓÖ Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û Ø Ñ Ö ØØ ØÓ Ø Ò «ØÓÖº Ì ÑÓ Ð ÔÖ Ø Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒ Ô Ø Ó ÖÚ Ø ÓÒ Ò Ø Ò Ù Ø ÔÖ Ø ÓÒ ØÓ ÑÓÚ Ø Ò «ØÓÖ ØÓ ØÖ Ø Ø Ö Øº ÓÑ ØÖ ÑÓ Ð Ó Ø Ñ Ö Û Ù ØÓ Ø ÖÑ Ò Ø Ð Ò Ö «Ö ÒØ Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÖÓÑ Ñ ØÙÖ ØÓ Ñ Ö ÔÓ Ø ÓÒ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒº Ì Ð ¹ØÙÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ù ØÓ Ù Ø ÓÖ ÑÓ ÐÐ Ò ÖÖÓÖ Ò Ý Ø Ñ ÒÓÒÐ Ò Ö Ø Ò ÓÖ ÓÔØ Ñ Ð ÓÒØÖÓк

11 ÒÓØ Ö Ý Ø Ñ Ø Ø Ù Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ØÖ Ó Ø Û ÑÔÐ Ñ ÒØ Ý È Ô Ò ÓÐÓÔÓÙÐÓ Ò Ã Ó Ð Û Ó Ù Ø ÙÑ Ó ÕÙ Ö «Ö Ò Ó ÓÔØ ÓÛ Ú ØÓÖ ØÓ ÓÑÔÙØ Ú ØÓÖ Ó Ö Ø Ø Ö Ø ÔÐ Ñ ÒØ º Ì Ú ØÓÖ Û ÒØÓ Ò ÔØ Ú ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ö Ø ÓÑÑ Ò ÓÖ ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ý Ø Ñº Ì ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö ÕÙ Ö ÓÒÐÝ Ô ÖØ Ð ÒÓÛÐ Ó Ø Ö Ð Ø Ú Ø Ò Ó Ø Ø Ö Ø Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø Ñ Ö º Ì ÔÔÖÓ ÒÓÖÔÓÖ Ø Ø Ø Ö Ø³ ÝÒ Ñ Ò Ò Ñ Ø Ò Ø Ý Ø Ñ ÑÓ Ð ÓÔÔÓ ØÓ ÓÙÔÐ Ò Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ó Ø Ò Ò Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÙØ Ø Ø Ö Ø Ù Ò ÓÑÔÙØ Ö Ú ÓÒ Ñ Ø Ó Ò Ø Ò ÑÓÚ Ò Ø ÖÓ ÓØ ØÓ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ù Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ñ Ø Ó º Ï Ù Ñ ¹ Ú Ù Ð ÖÚÓ ÓÒØÖÓÐ ÓÒ ÑÙÐ Ø ÓÒ ØÙ Ó ØÛÓ Ò Ø Ö Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖÑ º Î ÓÒ¹ Ò ÓÖ Ö Ù ØÓ Ø Ñ Ø Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ó Ø ÖÓ ÓØ ÖѺ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÔØ Ú ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ù Ò Ø Ð ÐÓ ÐÓÓÔ ÝÒ Ñ Ð Ö ÔÓÒ Ý Ø Ñº ÂÓ ÒØ Ò Ð Ö Ø Ù Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö º ÇÒ Ö Û Ó Ù Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ø Ý Ö Ð Ö Ø ÓÖ Ô ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ì ÒØ ÖÒ Ð ÑÓ Ð ØÓ Ö ¹ Ð Ö Ø ÓÖ «Ö ÒØ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ º ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÑ ÑÓÖ ÓÔ Ø Ø Ø Ý Û ÐÐ Ú Ð Ö Ö ÒÙÑ Ö Ó Ö Ó Ö ÓѺ ÁØ ÆÙÐØ ØÓ ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÕÙ Ø ÓÒ ÓÖ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Û Ø Ð Ö ÒÙÑ Ö Ó Ö Ó Ö ÓѺ ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÓÐÚ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ö Ö Ö Ú ÔÔÐ ÙÔ ÖÚ Ð ÖÒ Ò Ñ Ø Ó ØÓ ØÖ Ò Ý Ø Ñ Ø Ø Ð ÖÒ ØÓ ÓÒØÖÓÐ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ «Ø Ú ÐÝ ½¾ º Ì Ñ Ø Ó Ö ÕÙ Ö ØÖ Ò Ò Ø Ø Ø ÑÓÒ ØÖ Ø Ø ÓÖÖ Ø ÖÓ ÓØ Ó ÒØ Ø Ø ÓÖ «Ö ÒØ ØÙ Ø ÓÒ º Ì ØÖ Ò Ò Ø ÑÙ Ø Ö ÙÐÐÝ Ó Ò Ó Ø Ø Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ÖÒ Ò Ö Ð Ú ÓÖ Ø Ø ÐÐÓÛ Ø ØÓ «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ØÙ Ø ÓÒ Ø Ø Ö ÒÓØ ÔÖ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº ÇÒ Û Ý ØÓ Ò Ö Ø ØÖ Ò Ò Ü ÑÔÐ ØÓ Ö Ò ÓÑÐÝ ÑÓÚ Ø ÖÑ Û Ð Ö ÓÖ Ò Ø Ó ÒØ Ò Ð Ò Ò ¹ «ØÓÖ ÔÓ Ø ÓÒ ½¾ º Ø Ö Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ÖÒ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ØÓ Ø Ö Ø

12 Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ø Ú ÐÙ Ø ÓÒ «Ö ÒØ Ø Ø Ø ØÓ Ñ ÙÖ Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò º ÇÒ Ð Ñ Ø Ø ÓÒ Ó Ø ÔÔÖÓ Ø Ø Ø ÆÙÐØ ØÓ Ò Ö Ø ØÖ Ò Ò Ü ÑÔÐ ÓÖ ÓÑÔÐ Ü Ú ÓÖ Ð Ó Ø Ð ÚÓ Ò º ÒÓØ Ö Ö Û Ø Ø Ö Ò ÓÑ Ó ÒØ ÑÓÚ Ñ ÒØ Ñ Ø ÒÓØ Ò Ö Ø ØÖ Ò Ò Ü ÑÔÐ Ø Ø ÑÓÒ ØÖ Ø ÓÛ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ÓÖÖ ØÐݺ ÒÓØ Ö ÔÔÖÓ ØÓ Ð ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ØÓ Ù Ü¹ ÔÐÓÖ ØÓÖÝ Ñ Ø Ó º Ì Ñ Ø Ó ÔÖÓÚ Ø ÖÓ ÓØ Û Ø Ø Ó ÜÔÐÓÖ ØÓÖÝ Ú ÓÖ º ËØÓÝØ Ú ½½ Ú ÐÓÔ Ý Ø Ñ Û Ö Ø ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ÖÒ ¹ ÓÖ Ò ÙÖ Ò Ú ÓÖ Ð Ð Ò Ø Û Ö Ø ÖÓ ÓØ Ö Ò ÓÑÐÝ ÓÓ ¹ Ö ÒØ ÜÔÐÓÖ ØÓÖÝ Ú ÓÖ ÔÔÐ Ø Ñ ØÓ Ó Ø Ò Ø Ø Ò ÓÖ ÒÚ Ö ÒØ º Ì ÜÔÐÓÖ ØÓÖÝ Ñ Ø Ó Û Ù ØÓ Ð ÖÒ ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ò ÓÖ Ö ØÓ Ô ÙÔ Ó Ø Ó «Ö ÒØ Ô Ð À Ö Ñ Ö Ñ Ø Ò ÙÑ ÐÐ º ÓÖØÓÑ Ò Ó Ø ÔÔÖÓ Ø Ø Ø Ö Ö «ÓÖ Ò Ø Ø ÒÒÓØ ÓÚ Ö Ù Ø ÖÓ ÓØ Ó ÒÓØ ÔÓ Ø Ö ÕÙ Ö ÜÔÐÓÖ ØÓÖÝ Ú ÓÖº Ê Ö Ö Ú Ú ÐÓÔ Ý Ø Ñ Ø Ø Ù Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓк Æ ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò Ù ÙÐ Ò Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐ Ø Ù Ø Ý Ö ÖÓ Ù Ø ØÓ ÒÓ Ò Ò ÑÓ Ð ÒÓÒ¹Ð Ò Ö Ý Ø Ñ º Î ÓÒ¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐ ÓÑÔÐ Ü Ø Ø Ø Ö ÕÙ Ö Ñ ÔÔ Ò Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ ØÓ Ø Ó Ó ÒØ Ò Ð º ÁØ ÆÙÐØ ØÓ Ù ÙÔ ÖÚ Ð ÖÒ Ò ØÓ ØÖ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÓÑÔÐ Ü Ú ÓÒ ÓÒØÖÓÐ Ø Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ò Ò ÖÑ Ò ØÙ Ø ÓÒ Û Ö Ø ÖÓ ÓØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò º ÇÒ Ü ÑÔÐ Ó ÖÓ ÓØ Ý Ø Ñ Ø Ø Ù Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ú ÐÓÔ Ý ÖÑ Ò Ò È ÓÐÓ ½ Û Ó Ù Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÖ Ø Ö Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖѺ Ì Ý Ø Ñ Ù Ò ÓÚ Ö Ñ Ö Û Ø ØÛÓ Ö Ó Ö ÓÑ Ò Ò ¹ «ØÓÖ Ñ Ö Û Ø ØÛÓ Ö Ó Ö ÓÑ Ò ØÛÓ¹ Ñ Ò ÓÒ Ð ÖÖ Ý Ó Ð Ö Ö Ò Ò Ö ÖÖ Ò Ò Ö Ø Ò ÙÐ Ö Ö Ø Ø Ò ¹ «ØÓÖº Ì Ö Ý ÓÖ Ò Ø Ø Ø Ñ Ó Ð ÔÓ ÒØ Ò Ô Ò Ø Ò Ð ØÛ Ò Ø Ñ Ø ÖÑ Ò Ø Ñ Ö ³ Ð Ó Ú Ûº Ì Ö «Ö ÒØ Ò ÙÖÓ¹ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ÚÓÐÚ ÓÖ Ø ÓÚ Ö Ñ Ö

13 Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ñ Ö Ò Ø ÖÓ ÓØ Ó ÒØ º Ì ÚÓÐÚ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÙÐ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ ØÖ Ó Ø º ÒÓØ Ö Ý Ø Ñ Û Ú ÐÓÔ Ý ÅÓÖ ÖØÝ Û Ó Ù Ø Ë Æ Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ ÚÓÐÚ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ø Ö Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖÑ Ò ÑÙÐ Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì ÖÓ ÓØ ÖÑ Ö Ò Ò ÓÖ Ø Ø ÔÖÓÚ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ò ÓÒ Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ø Ø ÓÙÐ Ù ØÓ ÚÓ Ó Ø Ð º Ì ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ ÓÙÐ ÚÓ Ó Ø Ð ÓÒÐÝ Ø Ø Ò ¹ «ØÓÖº ÙÖ Ò ÒÓÖÑ Ð ÓÔ Ö Ø ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ÚÓ Ó Ø Ð ÓÒÐÝ ½½± Ó Ø Ø Ñ º Ì Ó Ø Ð Û ÐÛ Ý Ò ÓÒ Ó ØÛ ÐÚ ÔÓ Ø ÓÒ Û Ð Ñ Ø Ø Ó Ø Ð ÚÓ Ò Ú ÓÖ Ø Ø Û Ö Ð ÖÒ º Ì Ö ÔÓÖØ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ù Ò Ø Æ Ì Ñ Ø Ó Ø Ø Ò ÙÒ¹ Ø ÓÒ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Æ Ì Ñ Ø Ó Ò Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ú Ò ÓÛÒ ØÓ «Ø Ú Ò ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ø Ù ÔÓÐ Ð Ò Ò ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ò Ú Ð ÓÒØÖÓÐ ½¼ º ÍÒÐ ÔÖ Ú ÓÙ ÔÔÖÓ ½ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ð ØÓ ÙÒØ ÓÒ Ò ÓÑÔÐ Ü ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò ÓÖ ÐÓÒ Ø Ð Ò Ø Ó Ø ÖÑ Û Ù ØÓ ÚÓ Ó Ø Ð Ù Ò Ø ÒØ Ö ÖѺ Ì ÔØ Ö Ö Ø ÑÓØ Ú Ø ÓÒ Ó Ù Ò Ø Æ Ì Ñ Ø Ó ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö º Ì ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò Ñ Ø ÓÖ Ø ÇË Ê¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û Û Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð Ó Ù º Ò ÐÐÝ Ø ØÛÓ Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Û Ö Ù ÓÑÔ Ö ÓÒ ÓÖ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ð Ó Ö º ¾º½ Æ Ì Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ì Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ó Ù Ñ ÒØ Ò ÌÓÔÓÐÓ Æ Ìµ Ñ Ø Ó ÚÓÐÚ ÒÖ Ò ÐÝ ÓÑÔÐ Ü Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ØÓ Ñ Ø Ø ÓÑÔÐ Ü ØÝ Ó Ø ÔÖÓ Ð Ñº Æ Ì ÚÓÐÚ ÓØ ÓÒÒ Ø ÓÒ Û Ø Ò ØÓÔÓÐÓ Ý ÑÙÐØ Ò ÓÙ Ðݺ ÁØ Ò ÓÛÒ ØÓ

14 «Ø Ú Ò Ñ ÒÝ ÔÔÐ Ø ÓÒ Ù ÔÓÐ Ð Ò Ò ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ Ú Ð ÓÒØÖÓÐ Ó Ö Ñ Ò Ú Ó Ñ º Æ Ì ÓÒ Ø Ö ÙÒ Ñ ÒØ Ð ÔÖ Ò ÔÐ ½µ ÑÔÐÓÝ Ò ÔÖ Ò ¹ ÔÐ Ñ Ø Ó Ó ÖÓ ÓÚ Ö Ó «Ö ÒØ ØÓÔÓÐÓ ¾µ ÔÖÓØ Ø Ò ØÖÙØÙÖ Ð ÒÒÓÚ Ø ÓÒ Ø ÖÓÙ Ô Ø ÓÒ Ò µ ÒÖ Ñ ÒØ ÐÐÝ ÖÓÛ Ò Ò ØÛÓÖ ÖÓÑ Ñ Ò Ñ Ð ØÖÙØÙÖ º Å Ø Ò ÓÖ Ø ÖÓ Ò ÓÚ Ö Ó ÒÓÑ Ó ØÛÓ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ó ÔÓ ÐÝ «Ö Ò ØÖÙØÙÖ ÓÑÔÐ Ø ÖÓÙ ÒÒÓÚ Ø ÓÒ ÒÙÑ Ö Ò º Ï Ò Ú Ö Ò Û ÓÒÒ ¹ Ø ÓÒ ØÛ Ò ÒÓ Ö Ø Ø ÖÓÙ ÑÙØ Ø ÓÒ Ø Ò ÙÒ ÕÙ ÒÙÑ Öº Ç«ÔÖ Ò ÔÖÓ Ù Û Ø Ø Ò Û ÓÒÒ Ø ÓÒ Ò Ö Ø Ø ÒÒÓÚ Ø ÓÒ ÒÙÑ Öº Ï Ò¹ Ú Ö Ò ØÛÓÖ Ö ÖÓ ÓÚ Ö Ø Ó Ò Ø Ø Ú Ø Ñ ÒÒÓÚ Ø ÓÒ ÒÙÑ Ö Ò ÐÝ Ð Ò º Ò Ó Ø ÑÓÖ Ø ÓÖ Ò Ñ Û Ø ÒÒÓÚ Ø ÓÒ ÒÙÑ Ö ÒÓØ ÓÙÒ Ò Ø ÓØ Ö Ô Ö ÒØ Ö Ò Ö Ø Ý Ø Ó«ÔÖ Ò Û Ðк ËÔ Ø ÓÒ ÓÙÖ Ý Ú Ò Ø ÔÓÔÙÐ Ø ÓÒ ÒØÓ Ô Ö Ø Ø ÒØ Ù ÔÓÔÙÐ Ø ÓÒ º Ì ØÖÙØÙÖ Ó Ò Ú Ù Ð ÓÑÔ Ö ÝÒ Ñ ÐÐÝ Û Ø ÓØ Ö Ò Ø Ó Û Ø Ñ Ð Ö ØÖÙØÙÖ Ö ÖÓÙÔ ØÓ Ø Öº ÁÒ Ú Ù Ð Û Ø Ò Ô Ö Ø Ô ³ ÓÚ Ö ÐÐ ØÒ Ò ÓÑÔ Ø ÔÖ Ñ Ö ÐÝ Û Ø Ò Ø Ø Ô º ËÔ Ø ÓÒ ÐÐÓÛ Ò Û ÒÒÓÚ Ø ÓÒ ØÓ ÓÔØ Ñ Þ Û Ø ÓÙØ Ò ÓÑÔ Ø Ø ÓÒ ÖÓÑ Ò Ú Ù Ð Û Ø «Ö ÒØ ØÖÙØÙÖ º Æ Ø¹ ÛÓÖ Ò Æ Ì Ø ÖØ Û Ø Ñ Ò Ñ Ð ØÖÙØÙÖ ÓÒ Ø Ò ÓÒÐÝ Ó ÒÔÙØ ÓÒÒ Ø ØÓ ÓÙØÔÙØ Û Ø ÒÓ Ò ÙÒ Ø º ÅÙØ Ø ÓÒ Ø Ò ÖÓÛ Ø ØÖÙØÙÖ ØÓ Ø ÓÑÔÐ Ü ØÝ Ò ØÓ ÓÐÚ Ø ÔÖÓ Ð Ñº ËØ ÖØ Ò Ø Û Ý ÚÓ Ö Ò Ø ÖÓÙ Ò Ð ÐÝ ÓÑÔÐ Ü ØÖÙØÙÖ º Ì Æ Ì Ñ Ø Ó Û Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ð ØÝ Ó Ø Æ Ì Ñ Ø Ó ØÓ Ò Æ ÒØ ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ ÓÑÔÐ Ü ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓ Ð Ñ Ý ÚÓÐÚ Ò Ò ØÛÓÖ Ù Ò Ô Ø ÓÒ Û Ø ÔÖ Ñ ÖÝ Ö ÓÒ Ø Û Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö º

15 ¾º¾ ÊÓ ÓØ ÖÑ Ã Ò Ñ Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ÓÒ Ø Ó Ø Ó Ð Ò ÓÒÒ Ø Ý Ó ÒØ º ÓÑÑÓÒ Ó ÒØ ÓÙÒ Ò ÖÓ ÓØ ÖÑ Ö Ö ÚÓÐÙØ Ó ÒØ Ö Ý Ò Ð Ó ÖÓØ Ø ÓÒµ Ò ÔÖ ¹ Ñ Ø Ó ÒØ Ö Ý Ø ÑÓÙÒØ Ó Ð Ò Ö ÔÐ Ñ Òصº ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Û Ø Ò Ó ÒØ Ò ½ Ð Ò º Á Ø Ó ÒØ Ö ÒÙÑ Ö ½ ØÓ Ò Ò Ø Ð Ò Ö ÒÙÑ Ö ¼ ØÓ Ò Ø Ò Ó ÒØ ÓÒÒ Ø Ð Ò ½ ØÓ Ð Ò º ÂÓ ÒØ Ü Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ð Ò ½º Ï Ò Ó ÒØ ØÙ Ø Ð Ò ÑÓÚ º Ä Ò ¼ Ø Ö Ø Ð Ò µ Ü Ò Ó ÒÓØ ÑÓÚ Û Ò Ø Ó ÒØ Ö ØÙ Ø º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ñ Ø Ò ÐÝ ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ Ó Ü Ý Þ ØØ Ö ÐÝ ØÓ Ð Ò º ÜÔÖ Ò Ø Ø Ì ÓÓÖ Ò Ø Ó ÔÓ ÒØ ÓÒ Ð Ò Ö ÓÒ Ø ÒØ Û Ò ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ º ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ ¼ ÒÓØ Ø Ò ÖØ Ð ÓÖ Ö Ñ º Á Ø ÓÑÓ ÒÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ñ ØÖ Ü Ø Ø Ú Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ó Ü Ý Þ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ó ½Ü ½Ý ½Þ ½ Ø Ò Ø Ñ ØÖ Ü Ø Ø ÜÔÖ Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ó Ü Ý Þ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ó Ü Ý Þ ÐÐ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ñ ØÖ Ü Ò ÒÓØ Ý Ì Ì ½ ¾ ½ Á Ì µ ½ ¾º½µ ¾º¾º½ ÓÖÛ Ö Ã Ò Ñ Ø Ì ÓÖÛ Ö Ò Ñ Ø ÔÖÓ Ð Ñ ÓÒ ÖÒ Û Ø Ø Ö Ð Ø ÓÒ Ô ØÛ Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ú Ò Ø Ò Ð ÓÖ ÜØ Ò ÓÒ ÓÖ Ø Ú Ö ÓÙ ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ö ÚÓÐÙØ Ó ÒØ ÓÖ Ø ÖÓ Óغ ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÐÙÐ Ø Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø ÂÓ ÒØ ¼µ Ø ÀÓÑÓ ÒÓÙ Ñ ØÖ Ü À Ù Õ ÒÓØ Ò Ð Ó ÒØ Ú Ö Ð µ À Ì ¼ Ò ½ Õ ½ ¾ Õ ¾ Ò Õ Ò ¾º¾µ

16 Ì Ò Ú Ø¹À ÖØ Ò Ö ÓÒÚ ÒØ ÓÒ ÓÑÑÓÒÐÝ Ù ÓÖ Ð Ø Ò Ö Ñ Ó Ö Ö Ò Ò ÖÓ ÓØ ÔÔÐ Ø ÓÒ Ù Ø ÑÔÐ Ò Ñ Ø Ò ÐÝ º ÁÒ Ø ÓÒÚ ÒØ ÓÒ ÓÑÓ Ò ÓÙ Ñ ØÖ Ü ÔÖ ÒØ ÔÖÓ ÙØ Ó ÓÙÖ ØÖ Ò ¹ ÓÖÑ Ø ÓÒ ÊÓØ Þ Ì Ö Ò Þ Ì Ö Ò Ü ÊÓØ Ü «¾ ¾ ¾ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ ¾ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ««¼ ¼ ««¼ ¼ ¼ ¼ ½ ««««¼ ««¼ ¼ ¼ ½ ¾º µ Ì ÕÙ ÒØ Ø Ò «Ö Ô Ö Ñ Ø Ö Ó Ø Û Ø Ð Ò Ò Ó ÒØ Û Ö Ø Ó ÒØ Ò Ð Ð Ò Ð Ò Ø Ð Ò Ó«Ø Ò Ð Ò ØÛ Øº Ì Ô Ö Ñ Ø Ö Ö Ó Ø Ò Ý Ø Ô Ô Ø Ó Ø ÓÑ ØÖ Ö Ð Ø ÓÒ ØÛ Ò ØÛÓ ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ º Ì Ô Ö Ñ Ø Ö Ö Ô Ò Ø Ò Ú Ø¹À ÖØ Ò Ö Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÖÓ ÓØ ÖÑ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖº ÙÖ ¾º½ Ö ÔÖ ÒØ Ø ÇË Ê ÖÓ ÓØ ÖÑ Ñ Ò ÔÙ¹ Ð ØÓÖ Ø Ø Û Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö º Ì Ò Ú Ø¹À ÖØ Ò Ö Ô Ö Ñ Ø Ö ÓÖ Ø ÇË Ê ÖÓ ÓØ Ö Ö Ò Ì Ð ¾º¾º½º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÓÐÚ Ø ÓÖÛ Ö Ò Ñ Ø Ó Ø ÖÑ Ø Ñ ØÖ Ü ØÖ Ò ÓÖÑ ¹ Ø ÓÒ Ö Ù ØÓ ÐÙÐ Ø Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ º À Ö ÓÒÐÝ Ø Ö Ó Ø Ü Ö Ó Ö ÓÑ Ó Ø ÖÓ ÓØ Ö Ù ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖѺ Ð ½ Ð ¾ Ò Ð Ö ½ ¾ Ò Ò Ì Ð ¾º¾º½º Ì Ú Ö Ð Ü Ý

17 ÙÖ ¾º½ Ì Ø Ö Ó ÒØ Ü Ö Ó Ö ÓÑ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û Ù ØÓ Ú ÐÙ Ø Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö º Ì ÙÖ Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÙÖ ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ Ø Ø Ö Ù ØÓ ÓÐÚ Ø Ò Ñ Ø Ó Ø ÇË Ê¹ ÖѺ ÂÓ ÒØ ½ Ò ¾ Ú ÓÒ Ö Ó Ö ÓÑ Û Ð Ó ÒØ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ú ØÛÓ Ö Ó Ö ÓѺ Ï Ð ÚÓÐÚ Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒÐÝ Ø Ó ÒØ Ò Ð ½ ¾ Ò Ö Ù ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÓ ÓØ Û Ð Ø Ö Ñ Ò Ò Ø Ö Ó ÒØ Ò Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ø ÒØ Ú ÐÙ º Ò Þ ÒÓØ Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÖÓ Óس Ò ¹ «ØÓÖ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø º Ì ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ Ø ÓÖÛ Ö Ò Ñ Ø Ø Ò ÓÑ Ü Ð ¾ Ó ¾ Ð Ò µó ½ Ý Ð ¾ Ó ¾ Ð Ò µ Ò ½ ¾º µ ¾º µ Þ Ð ½ Ó ¾ Ð ¾ Ò ¾ Ð Ó ¾º µ ¾º¾º¾ ÁÒÚ Ö Ã Ò Ñ Ø Ì ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ð Û Ø Ò Ò Ø Ó ÒØ Ú Ö Ð ÓÖ Ú Ò Ò ¹ «ØÓÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ù Ù ÐÐÝ ÑÓÖ ÆÙÐØ ØÓ ÓÐÚ Ø Ò Ø ÓÖÛ Ö ½¼

18 «½ Ñ ¼Ñ ¼ Ó ¾ ¼Ñ ½Ñ ¼ Ó ¼Ñ ¼Ñ ¼ Ó ¼Ñ ¼Ñ ¼ Ó ¼Ñ ¼Ñ ¼ Ó ¾½Ñ ¼Ñ ¼ Ó Ì Ð ¾º½ Ò Ú Ø À ÖØ Ò Ö Ô Ö Ñ Ø Ö ÓÖ ÇË Ê ÒØ ÖÓÔÓÑÓÖÔ ÖѺ Ò Ñ Ø ÔÖÓ Ð Ñº Ì ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ò Ð Ø ÐÙÐ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÑÓ Ò ÓÙ Ñ ØÖ Ü Àº ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ ÓÙÒ ÓÖ Û Ö Ì ¼ Ò Õ ½ Õ Ò µ À ¾º µ À ½ Õ ½ ¾ Õ ¾ Ò Õ Ò ¾º µ ÕÙ Ø ÓÒ ¾º Ö ÔÖ ÒØ ½¾ ÒÓÒ¹Ð Ò Ö ÕÙ Ø ÓÒ Ò Ò ÙÒ ÒÓÛÒ Ú Ö Ð ¹ Ù Ñ ØÖ Ü Ò Ø ÓØØÓÑ ÖÓÛ Ó ÓØ Ì ¼ Ò À Ö ¼ ¼ ¼ ½µº Ì Ò Ò ÛÖ ØØ Ò Ì ¼ Õ ½ Õ Ò µ ½ ¾º µ ÁØ ÆÙÐØ ØÓ ÓÐÚ ½¾ ÒÓÒ¹Ð Ò Ö ÕÙ Ø ÓÒ Ò Ò Ú Ö Ð º ÁÒ ØÙ Ø ÓÒ Û Ö Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ Ö ÓÑÔÙØ Ø Ñ º ÓÖ ÓÑÔÐ Ü ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ø Ø Ú Ð Ö ÒÙÑ Ö Ó Ö Ó Ö ÓÑ Ò Ð Ö Ò Ò Ò Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ÜØÖ Ñ ÐÝ ÆÙÐغ ½½

19 Ì Ò ÐÝØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ó Ø ÇË Ê¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ ½ ÖØ Ò¾ Ô Ü Ô Ý µ ¾º½¼µ ¾ ÖØ Ò Ô Ý Ô Ü µ ÖÓ Ü¾ Ý ¾ Þ ¾ Ð ¾ ¾ Ð ¾ µ ¾ ¾Ð ¾ Ü ¾ Ý ¾ Þ ¾ ¾º½½µ ÖØ Ò Ô Ý Ô Ü µ ÖÓ Ü¾ Ô Ý ¾ Þ ¾ Ð ¾ ¾ Ð ¾ µ ¾ ¾Ð ¾ Ü ¾ Ý ¾ Þ ¾ ¾ ÖÓ Ð¾ ¾ Ð ¾ Ü ¾ Ý ¾ Þ ¾ ¾Ð ¾ Ð µ ¾º½¾µ Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÓÑÔ Ö Ò Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÑÔÐ Ñ ÒØ Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÕÙ Ø ÓÒ º Ì Ö ÙÐØ Ö Ù Ò Ø Ë Ø ÓÒ º ¾º È Ø ÈÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÑÓÚ Ø ÖÑ ÓÖ Ò ØÓ Ø ÙÑ Ó ØØÖ Ø Ú Ò Ö ÔÙÐ Ú ÓÖ Ø Ø Ø ÓÒ Ø ÖѺ Ì ØØÖ Ø Ú Ð ÖÓÛ Ø Ø Ò Ó Ø Ø Ö Ø ÖÓÑ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÒÖ Ò Þ ÖÓ Û Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ø Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ó Ø Ð Ò Ö Ø Ö ÔÙÐ Ú Ð Ø Ø ÖÓÛ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÑÓÚ ÐÓ ØÓ Ò Ó Ø Ð º Á Ø Ó Ø Ð ÑÓÖ Ø Ò Ø Ò ÙÒ Ø Û Ý ÖÓÑ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ø Ö ÔÙÐ Ú ÓÖ Þ ÖÓº Ì Ò Ø ÓÖ Ø Ø Ø ÓÒ Ø ÖÑ Í ØØ Õµ «Ì Õµ ¾º½ µ Û Ö Í Ö Ô Õµ ½ Ç Õµ ¾º½ µ Í Õµ Í ØØ Õµ Í Ö Ô Õµ ¾º½ µ ½¾

20 Õ Ö ÔÖ ÒØ Ø Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø ÖÓ ÓØ Ø ÒÝ Ò Ø ÒØ Í ØØ Õµ Ø ØØÖ Ø Ú ÓÖ Ù ØÓ Ø Ø Ö Ø Í Ö Ô Õµ Ø Ö ÔÙÐ Ú ÓÖ Ù ØÓ Ø Ó Ø Ð Ì Õµ Ø Ø Ò Ó Ø Ò «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ú Ò Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ç Õµ Ö ÔÖ ÒØ Ø Ø Ò Ó Ø Ó Ø Ð ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ú Ò Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ «Ò Ö ÓÒ Ø ÒØ º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ò Ö Ø Ô Ø Ø Ø ÑÓÚ Ø ÖÓ ÓØ ÖÓÙÒ Ó Ø Ð ØÓÛ Ö Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÐÙÐ Ø Ø Ò Ø ÓÖ Ø Ø Ñ Ø Ô ÓÖ Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò ÑÓÚ Ø ÖÑ ÓÒ Ø Ö Ø ÓÒ Ò Ñ Ò ØÙ Ó Ø Ò Ø ÓÖ º Ì ÔÖÓ ÐÐÓÛ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ò Ö Ø ÕÙ Ò Ó Ó ÒØ Ò Ð Ø Ø Û ÐÐ ÑÓÚ Ø ÖÑ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Ø Û Ð Ò Ú Ø Ò ÖÓÙÒ Ó Ø Ð º ÇÒ ÔÖÓ Ð Ñ Û Ø Ø ÔÔÖÓ Ø Ø Ø ÖÑ Ó Ø Ò Ø ØÙ Ò ÐÓ Ð Ñ Ò ÑÙÑ Û Ö Ø Ò Ø ÓÖ Þ ÖÓ ÙØ Ø Ò «ØÓÖ ÒÓØ Ò Ö Ø Ø Ö Øº Á Ø Ò «ØÓÖ Ø ØÙ Ò ÐÓ Ð Ñ Ò ÑÙÑ Ö Ò ÓÑ ÑÓÚ Ñ ÒØ Û Ý ÖÓÑ Ø Ó Ø Ð Ø Ò Ò Ø ÔÖÓ Ö Ô Ø º Ì ÔÖÓ ÓÒØ ÒÙ ÓÖ Ü ÒÙÑ Ö Ó Ø Ñ Ø Ô ÓÖ ÙÒØ Ð Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ Ø Ò Ó Ø Ð º Ì Ú Ö Ô Ø Ø Ò Ò Ø Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ø ØÖ Ò Ò Ø ÓÑÔ Ö Û Ø Ö ÙÐØ ÖÓÑ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö º ½

21 ÔØ Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Û Ö ÓÒ ÙØ ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ ÔÐ Ø Ò «ØÓÖ Ó Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ Ò Ö Ø Ö Ø Ó Ø Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ø Ø Ñ Ý ÓÒØ Ò Ó Ø Ð º ÙÖ º½ ÓÛ Ø ÇË Ê¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ Ò Ò Ø Ë Ñ Ö ÐÐ º¼ ÖÓ ÓØ ÖÑ ÑÙÐ ØÓÖ Ø Ø Û Ù ØÓ ØÖ Ò Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö º Ì Ö Ø Ò ÓÒ Ó ÒØ Ú ÓÒ Ö Ó Ö ÓÑ Û Ð Ø Ø Ö Ó ÒØ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ú ØÛÓ Ö Ó Ö ÓѺ ÁÒ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Û Ö ÐÐÓÛ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø Ö Ó Ø Ü Ö Ó Ö ÓѺ Ì Ö Ö Ó Ö ÓÑ Û ÙÆ ÒØ ØÓ ÐÐÓÛ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ØÓ ÓÚ Ö ÑÓ Ø Ó Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ô Ö ØÐÝ Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÖÓ Óغ Ì ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ð Ó ÐÐÓÛ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ØÓ ÚÓÐÚ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ó Ø ÖÑ Ò Û Ö ÒÙÑ Ö Ó Ò Ö Ø ÓÒ º Æ ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Û Ö ÚÓÐÚ ØÓ Ð ÖÒ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ØÛÓ «Ö ÒØ ÜÔ Ö Ñ ÒØ º Ö Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ØÖ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ÒÚ ÖÓÒ¹ Ñ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÓÑÔ Ö Û Ø Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ë ÓÒ Ø Ò Ù¹ ÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ØÖ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ÖÓÙÒ Ó Ø Ð º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ØÖ Ò ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø Ò Ø Ô Ö ØÐÝ Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÖѺ Ì Ø Ö Ø Ø Û Ó Ò Ó Ø Ø Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û Ö Û Ø Ò Ø ÖÓ Óس Ö Ô º Ì Ó Ø Ð Û Ö Ð Ó ÔÐ Ò Ø ½

22 ÙÖ º½ Ì Ö Ó ÒØ Ü Ö Ó Ö ÓÑ ÇË Ê¹ ÖÓ ÓØ ÖÑ Û ÑÙÐ Ø Ù Ò Ë Ñ Ö ÐÐ º Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ø Ø Ó ÒØ Ò Ð ½ ¾ Ò µ Ò Ø Ö Ð Ø Ú ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø Ò «ØÓÖº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÙØÔÙØ Ø Ö Ó ÒØ Ò Ð Û Ö Ù ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ó ÒØ ½ ¾ Ò º Ø Ø Ñ Ø Ô Ø Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÔÖ ÒØ ØÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÑÓÚ Ø ÖÓ ÓØ ØÓ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº ÂÓ ÒØ ½ ¾ Ò Ö Ó Ð Ò Ø Ñ ½Ñ Ò ¼Ñ Ö Ô Ø Ú Ðݺ Ö Ô Ò Ñ ÒÒ Ö Ø Ø Ñ Ø Ò ÖÝ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ð ÖÒ ØÓ ÑÓÚ ÖÓÙÒ Ó Ø Ð ØÓ Ö Ø Ö Øº º½ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ì Ó Ø Ú Ó Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Û ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ø Ø ÓÙÐ ÓÙØÔÙØ Ø Ó ÒØ Ò Ð Ö ÕÙ Ö ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø Ó Ø º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ð ÖÒ ØÓ «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÔÖÓÚ Û Ø Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÖÓÑ Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ò Ù ØÓ Ø ÖÑ Ò ÓÛ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÓ ÓØ ÖѺ Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ½

23 Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ò Ð Ò Ø Ü Ý Ò Þ ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò ¹ «ØÓÖº Ì Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ö ÓÙØÔÙØ Ø Ø Ø ÖÑ Ò ÓÛ ÑÙ Ó ÒØ Ò Ð Ò Ø Ú ÖÝ Ø Ñ Ø Ôº Ì Ó ÒØ Ò Ð Ö Ø Ö ÓÐ ØÛ Ò ¹ Ö Û ÓÖ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ñ Ú Ö Ð Ñ ÐÐ Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Ø Û ÐÐÓÛ Ø ØÓ ÑÓÖ «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖѺ Ì Ò ØÛÓÖ Ú Ò ÓÙØÔÙØ Ò ÙÖÓÒ Ø Ø ÓÒØÖÓÐ Û Ø Ö ÓÖ ÒÓØ ØÓ ØÓÔ ÑÓÚ Ò Ø ÖÓ Óغ Ì ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÐÐÓÛ Ø Ò ØÛÓÖ ØÓ ØÓÔ Ø ÖÓ ÓØ ÑÓÖ ÐÝ Ø Ø Ú Ò ØÓ Ø ÐÐ Ø Ö Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ Ò Ð ØÓ ¼ Ó º ÙÖ º¾ ÓÛ Ø ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ØÛÓÖ Ö Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ò Ð Ò Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò ¹ «ØÓÖº Ì ÓÙØÔÙØ Ö Ø Ø Ö Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ Ò ØÓÔ ÖÑ Ò ÙÖÓÒº Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø ÖØ Ý Ö ØØ Ò Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ØÓ Ð Ð Ò Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Ì Ø Ö Ø Ö ÔÐ Û Ø Ò ½ ¼ Ó ÖÓØ Ø ÓÒ Ó Ø ÖÓ Óس Ö Ø Ó Òغ Ò ØÛÓÖ Ú ÐÙ Ø ÓÚ Ö ØÖ Ò Ò Ø Û Ø ½ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û Ö ÙÒ ÓÖÑÐÝ ØÖ ÙØ Û Ø Ò Ø ÖÓ Óس Ö Ô º ÙÖ Ò Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø Ò ØÛÓÖ ÐÐÓÛ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ÙÒØ Ð ½º Ì Ò ØÛÓÖ ØÓÔ Ø ÖÑ Ý Ø Ú Ø Ò Ø ØÓÔ Ò ÙÖÓÒ ÓÖ ¾º Ì ÒÙÑ Ö Ó Ø Ñ Ø Ô Ü ¼º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ú ÐÙ Ø Ò ØÛÓÖ Ø ØÒ ÙÒØ ÓÒ Ø ÒØÓ ÓÙÒØ Ø Ò Ð Ø Ò ÖÓÑ Ø Ö Ø Ò Ø Ô Ø Ð Ò Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖºÌ ØÒ ÙÒØ ÓÒ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÓÑÔÓÒ ÒØ ½º È Ö ÒØ Ó Ø Ò ØÖ Ú ÐÐ ØÓÛ Ö Ø Ö Ø Ì Ö Ø Ø Ò Ê Ø Óµ Ò ¾º Ê Ø Ó Ó Ô Ø Ð Ò Ø ØÓ Ð Ô Ø Ð Ò Ø È Ø Ä Ò Ø Ê Ø Óµº ½

24 ÙÖ º¾ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ø Ø Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò «ØÓÖº Ì ÓÙØÔÙØ Ö Ø Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ Ò Ø ØÓÔ Ò Ðº Ì Ò Ø Ð Ø ÖØ Ò Ò ØÛÓÖ ÓÒ Ø Ó ÒÔÙØ ÓÒÒ Ø Ö ØÐÝ ØÓ Ø ÓÙØÔÙØ Û Ø Þ ÖÓ Û Ø º Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ ÑÓÖ ÒÓ Ö Ò Ø Û Ø Ó Ø ÓÒÒ Ø ÓÒ Ö ÑÓ Ó Ø Ø Ø Ò ØÛÓÖ Ò «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖѺ Ì Ö Ø Ø Ò Ê Ø Ó ÓÑÔÙØ Ø Ô Ö ÒØ Ó Ø Ò Ø ÖÑ ÑÓÚ ÖÓÑ Ø Ò Ø Ð Ø ÖØ Ò ÔÓ ÒØ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº ÓÖ Ü ÑÔÐ Ø ÖÑ Ø ÖØ ¼ ÙÒ Ø ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ø Ò Ó Ø ØÖ Ð Ø ÖÑ Û ¾ ÙÒ Ø ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò Ì Ö Ø Ø Ò Ê Ø Ó ¼ ¾ µ ¼ ¼ º ÓÑÔ Ö ØÓ Ø Ò Ð Ø Ò ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø Ø Ô Ö ÒØ Ø Ò ÑÓÖ ÙÖ Ø ÓÑÔ Ö ÓÒ ØÛ Ò Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ö Ú ÐÓ Ø Ö Ø Ò Ò ØÛÓÖ Ø Ø ØÓ ÑÓÚ ØÓÛ Ö Ö¹ Û Ý Ø Ö Øº Ì Ð Ô Ø Ð Ò Ø Ø Ð Ò Ø Ó Ø ØÖ Ø Ð Ò ØÛ Ò Ø Ò Ø Ð Ò ¹ «ØÓÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº È Ø Ä Ò Ø Ê Ø Ó ÓÑÔÙØ Ø Ö Ø Ó Ó Ø Ð Ð Ò Ø ØÓ Ø Ô Ø Ð Ò Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖº Ì ÓÑÔÓÒ ÒØ Ò ØÓ Ö Û Ö Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ø Ö Ø ½

25 ÔÓ Ø ÓÒ Ý Ø Ò Ø ÓÖØ Ø Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Øº ÁØ Ð Ó Ô Ò Ð Þ Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ó ÐÐ Ø Û Ò Ø Ý Ö ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø Û Ð Ö Û Ö Ò Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ØÓÔ Û Ò Ø ÖÓ Óس Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ò Ð ØÒ ÙÒØ ÓÒ Û Ø ÙÑ Ó Ø ØÛÓ Ù ¹ÓÑÔÓÒ ÒØ Ì Ö Ø Ø Ò Ê Ø Ó È Ø Ä Ò Ø Ê Ø Ó º½µ ÁÒ Ø Ø Ø ÓÒ ÖÝ Ø Ö Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ ¼ Ò ¼ º ÙÖ º Ô Ø Ø Ú Ö ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö¹ Ø ÓÒ Û Ø ¼ Ò ¼ Ú Ö ÓÚ Ö Ø Ö ÖÙÒ º Ì Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÓÙÒ ÓÚ Ö Ø ¼¼ Ò Ö Ø ÓÒ ØÒ Ó ¼º º Ì Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÙÐ ÓÒ Ú Ö ÑÓÚ ØÓ Ø Û Ø Ò º Ñ Ó Ø Ö Øº ÙÖ º ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö Ø ÓÒ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ú Ö ÓÚ Ö Ú ÖÙÒ º Ì Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÓÙÒ ØÒ Ó ¼º º Ì ØÒ Ó Ø Ø ÖØ Ò Ò ØÛÓÖ ÐÓÛ Ù Ø ÓÒ Ø Ó ÒÔÙØ ÓÒÒ Ø Ö ØÐÝ ØÓ ÓÙØÔÙØ Û Ø Ö Ò ÓÑ Û Ø º ÚÓÐÙØ ÓÒ ÔÖÓ Ø ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö Ø ÓÒ ÒÖ º ÙÖ º ÓÛ ÓÛ Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ô Ö ÓÖÑ ÓÒ Ø Ö Ø ÔÓ¹ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº Ì Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ö ÓÐÓÖ Ó Û Ø Ý ÐÐÓÛ Ú Ò ½

26 ØÒ Ö Ø Ö Ø Ò ¼º Ò Ö Ú Ò ØÒ Ð Ø Ò ¼º¾º Ì Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÐÓ ØÓ Ò ÖÐÝ ÐÐ Ø Ö Ø Ü ÔØ ÓÖ ÓÑ ÓÙØÐÝ Ò Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ø Ö Ú ÖÝ ÓÖ ÐÓÛ Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø Þ Ü µº z axis y axis 0.0 x axis ÙÖ º ØÒ ÔÐ Ý Ó Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì ÔÓ ÒØ Ö ÓÐÓÖ Ó ÓÖ Ò ØÓ Ø ØÒ Û Ø Ý ÐÐÓÛ Ò Ø Ø ØÒ Ò Ö Ø ÐÓÛ Ø ØÒ º Ì ØÒ Ó ÑÓ Ø ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ø Ð Ø ¼º º Ì Ø ÚÓÐÚ Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ø Ò ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÐÚ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÕÙ Ø ÓÒ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖѺ Ì ÒÚ Ö ¹ Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÑÔÙØ Ø Ö ÕÙ Ö Ó ÒØ Ò Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÓ Óس Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº ÙÖ º ÓÛ Ø Ø Ö Ó ÒØ Ò Ð Ø Ø Ñ Ø Ô ÓÖ Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÓÒ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ ÙÖ Ò Ò Ú ÐÙ Ø ÓÒº Ì Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÑ Ò Ö Ø Ø Ö Ø Ò Û Ö Ø Ñ Ø Ô ÓÑÔ Ö ØÓ Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Öº ÇÒ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÑ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø Ø Ø Ú Ø Ø ØÓÔ Ò ÙÖÓÒ Ø Ø Ñ Ø Ô ½ º Ì Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö³ Ò «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÕÙ Ø ÐÓ ØÓ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Öº ½

27 Joint Analytical Neural Network timesteps Joint timesteps 210 Joint timesteps ÙÖ º Ì Ø Ö Ó ÒØ Ò Ð ÓÖ Ø Ò ÐÝØ Ð Ò Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ò Ð Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÑÓÚ ØÓ Ø Ø Ö Ø Ò ½¼ Ø Ñ Ø Ô º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð Ó ÑÓÚ ØÓ Ø Ø Ö Ø ÙØ Ø ½ Ø Ñ Ø Ô ØÓ Ó Óº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÑÓÚ ØÓ Û Ø Ò Ñ Ó Ø Ø Ö Ø Û ÐÓ ØÓ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö³ Ô Ö ÓÖÑ Ò º Ì Ð º½ ÓÛ Ø Ú Ö Ä ½ Ä ¾ Ò Ä½ Ø Ò Ó Ø Ó ÒØ Ò Ð Ó Ø Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÓÒ Ø Ö Ø ÔÓ ¹ Ø ÓÒº ÓÖ ÑÓ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ÙÖ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÓÚ ÑÓÚ Ø ÖÓ ÓØ ØÓ Ø Ñ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÛ Ú Ö Ø Ø Ð Ö Ö ÒÙÑ Ö Ó Ø Ñ Ø Ô ØÓ Ö Ø ÓÖÖ Ø Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Û ÜÔÐ Ò Ø «Ö Ò Ò Ø Ú Ö Ä ½ Ò Ä ¾ Ø Ò Ó Ø Ó ÒØ Ò Ð º Ì Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð Ó ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù ÔÓØ ÒØ Ð Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÓ ÓØ ÖѺ ÁÒ ÑÓ Ø Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ¾¼

28 ÂÓ Òؽ ÂÓ Òؾ ÂÓ ÒØ Ä ½ º º½ º ¼ Ä ¾ º º º½ Ä ½ ½ º ½¾º¾¼ ½½º Ì Ð º½ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Æ ÙÖ Ð Æ ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÁÒÚ Ö Ã Ò Ñ Ø ÓÒ¹ ØÖÓÐÐ Ö Ì Ø Ð ÓÛ Ø Ä ½ Ä ¾ Ò Ä½ ØÛ Ò Ø Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ó Ó ÒØ Ò Ð ½ ¾ Ò Ú Ö ÓÚ Ö Ø ØÖ Ò Ò Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ø ÖÑ Ó Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓ¹ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÛ Ú Ö Ø Ð Ö Ö ÒÙÑ Ö Ó Ø Ñ Ø Ô Û Û Ý Ø Ä ½ Ò Ä ¾ Ø Ò Ö ÒÓØ Þ ÖÓº ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø ÓÖØ Ö ÑÓÖ Ò Ö Ý Æ ÒØ Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Ø Ø Ò Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ð º½ ÓÛ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº ÙÖ º ÓÛ Ø Ô Ø Ø Ò Ý Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ Ò Ð Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ð ÓÔØ Ñ Ð Ô Ø ÙØ ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ò Ð Ø Ö Ø Ø Ò Ó Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ú Ö È Ø Ä Ò Ø Ú Ö Ì Ö Ø Ø Æ ÙÖ ÐÆ ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ¼º ½Ñ º Ñ È ÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ½º¼ Ñ ¼º Ñ Ì Ð º¾ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ì Ø Ð ÓÛ Ø Ú Ö Ô Ø Ð Ò Ø Ò Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ø Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø ÓÖØ Ö Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Ø Ò ÑÓÚ ÐÓ Ö ØÓ Ø Ø Ö Ø ÙØ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò º Ì Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÓÒ Ú Ö Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò º Ñ Ó Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û ÐÓ ØÓ Ø Ò Ð Ø Ö Ø Ø Ò Ù Ò Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ö Ð Ø Ú ÐÝ ÓÖØ Ô Ø ØÓ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ø ÔÓ Ð ØÓ ¾½

29 Neural Network Path Planning Start Target z axis y axis 0 x axis ÙÖ º ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ô Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÓÖ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù ÔÓØ ÒØ Ð Ð º Ì ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø ÓÖØ Ö Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Ø Û Ð Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ð ÓÔØ Ñ Ð Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ú Ö Ò Ð Ø Ö Ø Ø Ò Ó Ø ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö ¼º Ñ Û Ð Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ ÓÑ ÐÓ ØÓ Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Û Ø Ò Ú Ö Ø Ò Ó º Ѻ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º º¾ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó ¹ Ø Ð ÁÒ Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ØÖ Ò ØÓ ÑÓÚ Ø Ó Ø ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û Ð ÚÓ Ò Ó Ø Ð º Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÒÐÙ Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ò Ð Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò «ØÓÖ Ò Ø Ö Ó Ø Ð Ò ÓÖ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÓÒ Ó ÒØ Ø Ö Ó ÒØ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ò Ò ÙÖ º º Ì Ò ÓÖ ÔÖÓÚ Ø Ü Ý Ò Þ Ö Ð Ø Ú Ø Ò Ó Ø ÐÓ Ø Ó Ø Ð º Ì Ò ÓÖ Ú ½¼Ñ Ö Ò Ò Ö ØÙÖÒ ½ Ø Ö ¾¾

30 ÒÓ Ó Ø Ð Û Ø Ò Ö Ò º Á Ø Ö Ò Ó Ø Ð Û Ø Ò Ö Ò Ø Ý Ö ØÙÖÒ Ø Ø Ò Ó Ø Ò Ö Ø Ó Ø Ð Ð ØÛ Ò ¼ Ò ½º Ì ÓÙØÔÙØ Ó Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø Ö Ó ÒØ Ø Ö ÓÐ Ò ØÓÔ º Ì Ø Ö ÓÙØÔÙØ Ø ÖÑ Ò ÓÛ ÑÙ Ó ÒØ Ò Ð Ò Ø Ú ÖÝ Ø Ñ Ø Ôº Ì Ó ÒØ Ò Ð Ö Ø Ö ÓÐ ØÛ Ò ¹ Ö º Ì ÓÖ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ñ Ú Ö Ð Ñ ÐÐ Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Ø Û ÐÐÓÛ Ø ØÓ ÑÓÖ «Ø Ú ÐÝ Ò Ò ÚÓ Ó Ø Ð ÐÓÒ Ø Öѳ Ô Ø º ÙÖ º ÓÛ Ø ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ ÓÖ Ó Ø Ð ÚÓ Ò º ÙÖ º Ì Ö Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ö Ù ØÓ Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ó Ø Ð Û Ð ÑÓÚ Ò Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Øº Ì ÒÔÙØ Ö Ø Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ø Ø Ö Ø Ò ÓÖ Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ø Ø Ò Ø ÓÙØÔÙØ Ö Ø Ø Ö ÓÐ Ó ÒØ Ò Ð Ò Ø Ø Ò Ø Û Ø Ö ÓÖ ÒÓØ ØÓ ØÓÔ ÑÓÚ Ò Ø ÖѺ Ì Ó Ø Ð Ò ÓÖ ÐÐÓÛ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ò Ó Ø Ð ÐÓÒ Ø Ð Ò Ø Ó Ø ÖÑ Ò ÚÓ Ó Ø Ð ÐÓÒ Ø ÒØ Ö ÖѺ Ì Ó Ø Ð ÐÛ Ý Ò Ø ÐÐÝ ÔÐ ØÛ Ò Ø Ò «ØÓÖ Ò Ø Ö Ø Ó Ø Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ô Ö ÓÖÑ Ó Ø Ð ÚÓ Ò ÓÖ Ú ÖÝ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø ØÓ Ø ØÒ º ÂÓ ÒØ ½ ¾ Ò Ö Ó Ð Ò Ø Ñ ½Ñ Ò ¼Ñ Ö Ô Ø Ú Ðݺ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø ÖØ Ý Ö ØØ Ò Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ØÓ Ø Ñ ¾

31 ÙÖ º ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì ÒÔÙØ ØÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ÙÖÖ ÒØ Ó ÒØ Ø Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò «ØÓÖ Ò Ó Ø Ð Ö Ò Ò ÓÖ Ø º Ì ÖÓ ÓØ Ø Ö Ó Ø Ð Ò ÓÖ Ø Ó ÒØ ¾ Ó ÒØ Ò Ø Ò «ØÓÖ Û Ö ØÙÖÒ Ø Ø Ö ÓÐ Ø Ò Ó Ø Ò Ö Ø Ó Ø Ð º Ì ÓÙØÔÙØ Ö Ø Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ Ò Ø ØÓÔ Ò Ðº ÚÓÐÙØ ÓÒ ÔÖÓ Ö Æ Ì ÑÓÖ Ò ÒÓ Ò ÑÓ Ø Û Ø Ó Ø Ø Ø Ò ØÛÓÖ ³ ØÒ ÒÖ Ò Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Û Ð ÚÓ Ò Ó Ø Ð º Ó ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Ì Ø Ö Ø ÔÐ Û Ø Ò ½ ¼ Ó ÖÓØ Ø ÓÒ Ó Ø ÖÓ Óس Ö Ø Ó ÒØ Ò Ò Ó Ø Ð ÔÐ Ø Ø Ñ ÔÓ ÒØ Ó Ø Ð Ò ØÛ Ò Ø Ò Ø Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ò ¹ «ØÓÖ Ò Ø Ò Ð Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº ÈÐ Ò Ø Ó Ø Ð Ò Ù Ñ ÒÒ Ö Ñ Ø Ò ÖÝ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ò Ó Ø Ð ØÓ Ö Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ú ÖÝ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº Ì ØÖ Ò Ò Ø ÓÒ Ø Ó Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ø Ö ÙÒ ÓÖÑÐÝ ØÖ ÙØ Ò Ø ÖÓ Óس Ö Ô º ÙÖ Ò Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø Ò ØÛÓÖ ÐÐÓÛ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ÙÒØ Ð ½º Ì Ò ØÛÓÖ ØÓÔ Ø ÖÑ ¾º Ì ÒÙÑ Ö Ó Ø Ñ Ø Ô Ü ¼ ÓÖ ¾

32 º Ì ÖÓ ÓØ Ø Ò Ó Ø Ð º Á ÙÖ Ò Ò Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ Ø Ò Ó Ø Ð Ø ÒÝ ÔÓ ÒØ ÐÓÒ Ø ÖÑ Ø ØÖ Ð ØÓÔÔ Ò Ø ØÒ Ø ØÓ Þ ÖÓº Ì ØÒ ÙÒØ ÓÒ Û Ø ÙÑ Ó Ø Ø Ö Ð Ø Ú Ø Ò ØÖ Ú ÐÐ ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Ø Ò Ø Ô Ø Ð Ò Ø Ñ Ð Ö ØÓ Ø ÔÖ Ú ÓÙ ÜÔ Ö Ñ Òغ Ì ØÒ ÙÒØ ÓÒ Ö Û Ö Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ö Ð ØÓ Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ò Ó Ø Ð Ò ÑÓÚ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø Û Ð Ø Ò Ø ÓÖØ Ø Ô Ø ÔÓ Ð º ÙÖ º Ô Ø Ø Ú Ö ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò¹ Ö Ø ÓÒº Ì Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÓÙÒ ÓÚ Ö ¼¼ Ò Ö Ø ÓÒ ØÒ Ó ¼º º ÓÖ Ø ØÖ Ò Ò Ø Ø Ø Û Ù Ø Ö ÔÖ ÒØ Ò Ð Ø Ö Ø Ø Ò Ø Ø ½¼Ñ Û Ö ÓÒ ÐÝ ÐÓ ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÒÓÖÔÓÖ Ø Ó Ø Ð ÚÓ Ò Û Ð Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ò Ø ÖÑ Û Ð Ø ÐÐ Ò Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø º ÙÖ º½¼ Ô Ø ÓÛ Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÚÓÐÚ Ô Ö ÓÖÑ ÓÒ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û Ø Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº ÓÖ Ø ÔÓ ÒØ Ö ÓÐÓÖ Ó Û Ø Ý ÐÐÓÛ Ò Ø Ø ØÒ Ò Ö Ò Ø ÐÓÛ Ø ØÒ º Ì Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÐÓ ØÓ Ò ÖÐÝ ÐÐ Ø Ö Ø º Ì Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ø Ò ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ Ö Ò Ë Ø ÓÒ ¾º Ì Ö ÙÐØ Ö ÓÛÒ Ò ÙÖ º½½ ÓÖ Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº Ì Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ÑÓÚ Ö ØÐÝ ØÓ Ø Ø Ö Ø ÙØ Ø Ò Ø ÐÓ Ð Ñ Ò ÑÙÑ Ù Ó Ø Ó Ø Ð ³ Ö ÔÙÐ Ú ÓÖ º ÁØ Ø Ò Ñ Ö Ò ÓÑ ÑÓÚ Û Ý ÖÓÑ Ø Ó Ø Ð Ò Ø Ò ÑÓÚ ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð Ó ÚÓ Ø Ó Ø Ð Û Ð ÑÓÚ Ò ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ö ÙÐØ ÓÛÒ ÕÙ ÒØ Ø Ø Ú ÐÝ Ò Ì Ð º¾º Ì Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ÖÓÙÒ ½¼Ñ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ú Ö Ô Ø Ð Ò Ø ÓÑÔ Ö Ð ØÓ Ø Ø Ò Ö Ø Ý Ø Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº ¾

33 ÙÖ º ØÒ Ó Ø Ø Ò ØÛÓÖ ÓÙÒ Ø Ò Ö Ø ÓÒ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð Ú Ö ÓÚ Ö Ú ÖÙÒ º Ì Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÓÙÒ ØÒ Ó ¼º º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÙÐ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ ÖÓÙÒ ½¼Ñ Ó Ø Ö Ø Û Ð ÚÓ Ò Ó Ø Ð º Ì ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ù ØÓ ÚÓ Ó Ø Ð Û Ð Ø ÐÐ ÓÒØÖÓÐÐ Ò Ø ÖÑ «Ø Ú Ðݺ Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ØÖ Ò ØÓ «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Û Ð Ð Ó ÚÓ Ò Ó Ø Ð º Ì Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û ÓÒ Ú Ö Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò ½¼º Ñ Ó Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ Ú Ö Ø ÓÖØ Ö Ô Ø ÖÓÙÒ Ó Ø Ð ØÓÛ Ö Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ ÓÑÔ Ö ØÓ Ø Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº Ì Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ø Ö Ø ÖÓÑ Ø Ò «ØÓÖ ÓÖ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÐÓ ØÓ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò º Ì ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ø ÔÓ Ð ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò «Ø Ú ÐÝ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓ¹ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø ÓÖØ Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Ø Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÑ ØÓ Û Ø Ò ½¼Ñ Ó Ø Ø Ö Øº ¾

34 z axis y axis x axis ÙÖ º½¼ ØÒ ÔÐ Ý Ó Ø Ò ØÛÓÖ Ø Ø Û ÚÓÐÚ ÓÖ ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ö Ô ÓÛ Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ Ú ÖÝ ÔÓ ÒØ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº Ì ÔÓ ÒØ Ö ÓÐÓÖ Ó ÓÖ Ò ØÓ Ø ØÒ Û Ø Ý ÐÐÓÛ Ò Ø Ø ØÒ Ò Ö Ø ÐÓÛ Ø ØÒ º Ì ØÒ Ó Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÑÓ Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Ø Ø Ð Ø ¼º º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓ Ó Ø Ð ÓÙØ Ó Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÖ Ò Ò Øº Ú Ö È Ø Ä Ò Ø Ú Ö Ì Ö Ø Ø Æ ÙÖ ÐÆ ØÛÓÖ º ½¼º È Ø È Ð ÒÒ Ò º ¾º Ì Ð º ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ø Ð ÓÛ Ø Ú Ö Ô Ø Ð Ò Ø Ò Ú Ö Ò Ð Ø Ò Ó Ø Ò «ØÓÖ ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ÓÖ Ø Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø ÓÖØ Ö Ô Ø ØÓ Ø Ø Ö Ø ÙØ Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÑÓÚ ÐÓ Ö ØÓ Ø Ø Ö Øº ¾

35 85 Neural Network Path Planning Start Target Obstacle z axis y axis 10 0 x axis ÙÖ º½½ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ô Ø Ø Ò Ý Ø Ò ¹ «ØÓÖ ÓÖ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò º Ì Ó Ø Ð ÔÐ Ø Ø Ñ ÔÓ ÒØ Ó Ø Ð Ò Ó Ò Ò Ø Ø ÖØ Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒº Ì Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ÑÓÚ Ö ØÐÝ ØÓ Ø Ø Ö Ø ÙØ Ø ÐÓ Ð Ñ Ò ÑÙÑ Ù Ó Ø Ó Ø Ð º ÁØ Ø Ò Ñ Ö Ò ÓÑ ÑÓÚ Û Ý ÖÓÑ Ø Ó Ø Ð Ò Ø Ò ÑÓÚ ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÓÚ ØÓ Ø Ô Ø Ø Ø ÚÓ Ø Ó Ø Ð ØÓÛ Ö Ø Ø Ö Øº Ì Ò Ð Ø Ò Ó ÓØ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÖÓÑ Ø Ø Ö Ø ¾Ñº ¾

36 ÔØ Ö Ù ÓÒ Ì Ö ÔÓÖØ ÔÖ ÒØ Ñ Ø Ó ÓÖ ÚÓÐÚ Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò Ù ØÓ ÓÔ Ö Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ò Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ù Ö Ò Ò ÓÖ Ø Ø Ö ØØ ÐÓÒ Ø ÖÓ ÓØ Ó ÒØ ØÓ Ò Ó Ø Ð Ò Ø Ø Ò Ó Ø Ø Ö Ø Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ò ¹ «ØÓÖº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Û Ö ÚÓÐÚ Û Ö ÓÑÔ Ö Û Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒ¹ ØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ø ÓÐÙØ ÓÒ ØÓ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÕÙ Ø ÓÒ Ò Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ Ò ÓÖ Ø ÒÚ ÖÓÒ¹ Ñ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ò ÑÓÚ Ø Ò «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò º Ñ Ó Ø Ø Ö Ø Û ÐÑÓ Ø ÓÓ Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ö ÙÐØ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ù ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø ¹ Ð º Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ö Ð Ó Ð ØÓ ÑÓÚ Ø ÖÑ ØÓ ½¼Ñ Ó Ø Ø Ö Øº Ì Ô Ø Ø Ò Ý Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ð Ø Ú ÐÝ ÓÖغ Ì Ö ÙÐØ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ù ØÓ Ô Ö ÓÖÑ ÓÑÔÐ Ü Ø Ð Ó Ø Ð ÚÓ Ò º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÑ ÐÓ ØÓ Ø Ò ÐÝØ Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ò Ð Ø Ò ÖÓÑ Ø Ø Ö Øº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ Ö Ð ØÓ ÓÚ Ö ÑÓ Ø Ó Ø Ø Ò ÖÓÑ Ø Ø ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ØÓ Ø Ø Ö Ø Ò ÓÒ Ú Ö Ö Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ ÐÓ ØÓ Û Ø Ò Ñ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð Ò ½¼Ñ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º ÇÒ ÔÓ Ð ÜÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ø Ø ÖÓ ÓØ ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ØÝÔ Ó ÑÓÚ ¹ ¾

37 Ñ Òغ Ö Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÙ Ø Ñ Ú Ö Ð Ð Ö Ó ÒØ ÖÓØ Ø ÓÒ ØÓ ÑÓÚ ÐÓ ØÓ Ø Ø Ö Øº Ì ÑÓÚ Ñ ÒØ Ò ÒÐÙ Ø Ø Ò Ò ÚÓ Ò Ó Ø Ð Ò Ø ÖÓ Óس Ô Ø º Ë ÓÒ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÑÙ Ø Ñ Ñ ÐÐ Ö ÑÓÖ ÔÖ ÑÓÚ Ñ ÒØ ØÓ Ø Û Ø Ò Ö Ô Ò Ö Ò Ó Ø Ø Ö Øº ÁØ ÔÓ Ð ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ó ÓØ ÓÛ Ú Ö Ù Ó Ø Ñ Ò Ò Ö ØÙÖÒ Ó Ð Ø ÚÓÐÙØ ÓÒ Ø Ø Ð Ö Ö ÒÙÑ Ö Ó Ò Ö Ø ÓÒ ØÓ ÚÓÐÚ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò ÑÓÚ Ø Ú ÖÝ ÐÓ Ð Ø Ò ½Ñµ Ó Ø Ø Ö Øº ÇÒ Û Ý Ó ÓÚ ÖÓÑ Ò Ø ØÓ ÚÓÐÚ ÓÒ ÖÝ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ö Ø Ú Ø ÓÒÐÝ Û Ò Ø Ø Ö Ø Ø Ò Ð Ø Ò ½¼Ñº Ì Ò ØÛÓÖ Ö ÚÓÐÚ Ô ÐÐÝ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Û Ò Ø Ø Ö Ø Ø Ò Ð Ø Ò ½¼Ñº ÙØÙÖ ÛÓÖ Û ÐÐ Ù ÓÒ ÖÝ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ø Ö Ø ÔÖ Ñ ÖÝ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò ¹ «ØÓÖ Û Ø Ò ½¼Ñ Ó Ø Ø Ö Øº Ì Ú ÒØ Ó Ù Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ð ØÝ ØÓ ÔØ ØÓ «Ö ÒØ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Æ ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ò Ù ØÓ Ö ØÖ Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ò ÙÒØ ÓÒ Ò Ø Ò Û ÒÚ ÖÓÒÑ Òغ Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ò Ø Ö ÔÓÖØ Ó ÒÓØ Ò ÓÒ Ø Ý Ú Ò ÚÓÐÚ º ÁØ ÛÓÙÐ Ö Ð ØÓ Ù Ð Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ Ø Ø Ò ÔØ ØÓ Ò Ò Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ Òغ ÆÓÐ Ò È Ö Ú ÐÓÔ Ð ¹Ø Ò Ö Ø ØÙÖ ÓÖ ØÖ Ò Ò ÓÒÐ Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö º ÁÒ Ø Ö Ø ØÙÖ Ø ØÖ Ò Ò ÒÔÙØ ÓÖ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÔÖÓÚ Ý Ô Ö Ø Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ø Ø Ø Ñ Ò ÓÖ ÒÔÙØ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ù Ø ØÓ Ø Ñ ÚÓÐÙØ ÓÒ ÖÝ ÔÖÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÙØ Û Ø ØÒ ÙÒØ ÓÒ Ø Ø Ò ØÓ ØÖ Ò Ø Ò ØÛÓÖ ØÓ Ø Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ð Ò º Ì Ø Ò Ò ØÛÓÖ Ò Ö Ó Ò Þ Ø ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ Ò ÑÓ Ø ÓÙØÔÙØ Ò ÓÖ Ö ØÓ ØÖ Ò Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ÔØ ØÓ Ø Ò Û ÒÚ ÖÓÒÑ Òغ Ì Ð ¹Ø Ò Ö Ø ØÙÖ ÓÙÐ Ù ØÓ Ö Ø ÓÒÐ Ò Ð ÖÒ Ò ÓÒ¹ ØÖÓÐÐ Ö Ý ÚÓÐÚ Ò Ø Ð ØÝ ØÓ ÔØ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò Ö ÔÓÒ ØÓ Ò Ò Ø ÖÓ ÓØ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº ÙØÙÖ ÛÓÖ Û ÐÐ ÓÙ ÓÒ ØÖ Ò Ò ÖÓ Ù Ø ÔØ Ð Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò Ù Ò Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ÓÒØÖÓÐ ¼

38 Ö Ð Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ º ½

39 ÔØ Ö ÓÒÐÙ ÓÒ Ì Ó Ð Ó Ø Û Ö ÔÓÖØ Û ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ ÓÒØÖÓÐ ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ø Ø ÓÙÐ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ³ Ò «ØÓÖ ÐÓ ØÓ Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û Ð ÚÓ Ò Ó Ø Ð º Ö Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö ÚÓÐÚ ÓÖ ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð ØÓ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø Ø Æ Ì Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÙÐ Ù ØÓ ÚÓÐÚ Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ Ù Ø ØÓ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐ Ø º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Û ÚÓÐÚ Ò Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Û ÓÑÔ Ö Û Ø Ò ÒÚ Ö Ò Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÙÐ ÑÓÚ Ø Ò «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò Ñ Ó Ø Ö Ø ÔÓ Ø ÓÒ Û ÐÓ ØÓ Ø ÒÚ Ö Ò Ñ Ø Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ð ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö ÙÐØ º ÁÒ Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ö Ù ØÓ ÚÓÐÚ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø ÓÙÐ ÙÒØ ÓÒ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Û ÚÓÐÚ Ò Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Û ÓÑÔ Ö Û Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ù Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ Ò Ú Ø ÖÓÙÒ Ó Ø Ð ØÓÛ Ö Ø Ö Øº Ì Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö Ð ØÓ ÔÓ Ø ÓÒ Ø Ò «ØÓÖ ØÓ Û Ø Ò ½¼Ñ Ó Ø Ö Øº Ì Ö ÙÐØ Ò Ø Ò ÙÖÓ ÚÓÐÙØ ÓÒ Û Ð ØÓ ÒØ Ö Ø Ó Ø Ð ÚÓ Ò Ú ÓÖ ÒØÓ Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ø Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÚÓÐÚ ÓÖØ Ö Ú Ö Ô Ø Ð Ò Ø Ò Ñ ÐÓ ØÓ Ñ Ø Ò Ø Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó Ø Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Öº Ì Ú ÒØ Ó Ù Ò Ò ÙÖÓÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÖ ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒØÖÓÐ Ø Ø Ò ÙÖÓ¹ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò ÔØ ØÓ «Ö ÒØ ÖÓ ÓØ Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º ÙØÙÖ Ö Ö Û ÐÐ ÓÙ Ó ÚÓÐÚ Ò ÖÓ Ù Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ø Ø Ð ÖÒ ÓÒÐ Ò Û ÚÓÐÚ ØÓ ¾

40 ÔØ ØÓ Ò Ò Ø ÖÓ Óس ÒÚ ÖÓÒÑ Òغ

41 ÁÒ Ü ØÖ Ø Ú ÖÓÙÒ Ò Ê Ð Ø ÏÓÖ Ð Ó Ö Ô Ý ÓÒÐÙ ÓÒ ¾ Ù ÓÒ ¾ ÜÔ Ö Ñ ÒØ ½ ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ ½ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ¹ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø Ó Ø Ð ¾¾ Ä ÖÒ Ò ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÖÑ Ò Ò ÒÚ ¹ ÖÓÒÑ ÒØ Û Ø ÓÙØ Ó Ø Ð ½ ÊÓ ÓØ ÖÑ Ã Ò Ñ Ø

42 Ð Ó Ö Ô Ý ½ Ì ÓÑ Ù ÖÑ ÒÒ Ò Þ ÕÙ Ð È ÓÐÓº ÚÓÐÚ Ò Ó Ø Ð ÚÓ Ò ¹ Ú ÓØ Ò ÖÓ ÓØ ÖѺ ÁÒ ÈÖÓ Ò Ó Ø Æ ÒØ ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ÓÒ Ø Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ËÝÒØ Ó Ä Ú Ò ËÝ Ø Ñ ¾¼¼ º ¾ º ̺ Ñ Ò º º ˺ Ä º ÔØ Ú Ñ ØÙÖ ÔÖ Ø ÓÒ Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÖ Ú Ù Ð ØÖ Ò Û Ø Ò ¹ Ý ÓÓÖ Ò Ø Ñ Ö º Á ÌÖ Ò Ø ÓÒ ÓÒ ËÝ Ø Ñ Å Ò Ò Ý ÖÒ Ø ¾¼ µ ½ ¼º º º ÓÐ Ö Ò Âº Ê Ö ÓÒº Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Û Ø Ö Ò ÓÖ ÑÙÐØ ¹ ÑÓ Ð ÙÒØ ÓÒ ÓÔØ Ñ Þ Ø ÓÒº ÁÒ ÈÖÓ Ò Ó Ø Ë ÓÒ ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ¹ Ö Ò ÓÒ Ò Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ½ ß½ Ë Ò Ö Ò Ó ½ º Ã Ù Ñ ÒÒº º º Ë Ò Ö ÓÒ Äº º Ï Ò Èº º Æ ÙÑ ÒÒº ÝÒ Ñ Ò ÓÖ¹ ÓÒØÖÓÐ Ó ÖÓ ÓØ Û Ø Ú Ù Ð º ÂÓÙÖÒ Ð Ó ÊÓ ÓØ Ò ÙØÓÑ Ø ÓÒ Ê ¹ µ ½ º ˺ ÀÙØ Ò ÓÒ Åº ËÔÓÒ Ò Åº Î Ý Öº Ï Ð Ý ¾¼¼ º ÊÓ ÓØ ÅÓ ÐÐ Ò Ò ÓÒØÖÓк Ú º ÅÓÖ ÖØÝ Ò Ê ØÓ Å ÙÐ Ò Òº ÚÓÐÚ Ò Ó Ø Ð ÚÓ Ò Ú ÓØ Ò ÖÓ ÓØ ÖѺ ÁÒ ÖÓÑ Ò Ñ Ð ØÓ Ò Ñ Ø ÈÖÓ Ò Ó Ø ÓÙÖØ ÁÒØ Ö¹ Ò Ø ÓÒ Ð ÓÒÚ Ö Ò ÓÒ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ó ÔØ Ú Ú ÓÖ Ô Ó Å ½ º ˺ ÆÓÐ Ò º È Ö º Ä ÖÒ Ò ØÓ ÔØ ØÓ Ò Ò ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ò ÚÓÐÚ Ò Ò ÙÖ Ð Ò ØÛÓÖ ½ º ƺ Ⱥ È Ô Ò ÓÐÓÔÓÙÐÓ Ò Èº ú Ã Ó Ð º ÔØ Ú ÖÓ ÓØ Ú Ù Ð ØÖ Ò Ø ÓÖÝ Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ º Á ÌÖ Ò Ø ÓÒ ÓÒ ÙØÓÑ Ø ÓÒØÖÓÐ µ ½ º

43 ú Ǻ ËØ ÒРݺ Æ ÒØ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ó Æ ÙÖ Ð Æ ØÛÓÖ Ø ÖÓÙ ÓÑÔÐ Ü Ø ÓÒº È Ø Ô ÖØÑ ÒØ Ó ÓÑÔÙØ Ö Ë Ò ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Ì Ü Ø Ù Ø Ò ¾¼¼ º ½¼ ú Ǻ ËØ ÒÐ Ý Ò Êº Å ÙÐ Ò Òº ÚÓÐÚ Ò ÖÓÚ Ò Ý ÓÖ Óº ÁÒ ÈÖÓ Ò Ó Ø Ò Ø Ò ÚÓÐÙØ ÓÒ ÖÝ ÓÑÔÙØ Ø ÓÒ ÓÒ Ö Ò Æ Û ÓÖ Æ ¾¼¼ º Ç ËÔÖ Ò Ö¹Î ÖÐ º ½½ º ËØÓÝØ Úº ÌÓÛ Ö Ð ÖÒ Ò Ø Ò Ò «ÓÖ Ò Ó Ó Ø Ú ÓÖ¹ ÖÓÙÒ ÔÔÖÓ º ÁÒ ÈÖÓ Ò Ó Á ËÝÑÔÓ ÙÑ ÓÒ Ú ÐÓÔÑ ÒØ Ð ÊÓ ÓØ ËØ Ò ÓÖ Å Ö ¾¼¼ º Áº ½¾ Ⱥ º Ï Ö Ó º Æ ÙÖÓÓÒØÖÓÐ Ò ÙÔ ÖÚ Ð ÖÒ Ò Ò ÓÚ ÖÚ Û Ò Ú ÐÙ Ø ÓÒº Î Ò ÆÓ ØÖ Ò Æ Û ÓÖ ½ ¾º

44 Î Ø Ì ÓÑ ³Ë ÐÚ Û ÓÖÒ Ò Ó Ò ÁÒ ÓÒ Â ÒÙ ÖÝ ½¾ ½ º À ØØ Ò ÓÓÐ Ò Ù Íº º º À Ó Ø Ò ÐÓÖ Ó Ë Ò Ò Ð ØÖ Ð Ò ÓÑÔÙØ Ö Ò Ò Ö Ò ÖÓÑ Ø ÁÐÐ ÒÓ ÁÒ Ø ØÙØ Ó Ì ÒÓÐÓ Ý Ò Óº À Ó Ò Ø ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Ì Ü Ò Ø ÐÐ Ó ¾¼¼ º È ÖÑ Ò ÒØ Ö ½¼ ½ Ð ÝØÓÒ ÄÒº ÔØ ¾½ Ù Ø Ò Ì Ü ¾ Ì Ö ÔÓÖØ Û ØÝÔ Ø Û Ø Ä Ì Ý Ý Ø ÙØ ÓÖº Ý Ä Ì ÓÙÑ ÒØ ÔÖ Ô Ö Ø ÓÒ Ý Ø Ñ Ú ÐÓÔ Ý Ä Ð Ä ÑÔÓÖØ Ô Ð Ú Ö ÓÒ Ó ÓÒ Ð ÃÒÙØ ³ Ì ÈÖÓ Ö Ñº